De 1950 en adelante, Morihei comenzó de nuevo a viajar por el Japón respondiendo a invitaciones para enseñar, dando conferencias y haciendo demostraciones. Cuando alcanzó los setenta años de edad, la magnifica técnica de Morihei surgía cada vez con más fluidez de la inmensidad de su espíritu, en contraste con la fiereza y la fuerza física características de sus primeros años poniendo un mayor énfasis en la naturaleza amorosa del aikido (El primer carácter de aikido, "ai", que significa armonía, se lee de la misma manera que el carácter que significa amor. En sus últimos años, Morihei acentuaba la equivalencia de estos dos significados)
En 1954 se trasladó la sede central del aikido a Tokio, y el dojo de Tokio adoptó el título oficial de Fundación Aikikai: El Hombu Dojo de Aikido. En Setiembre de 1956, el Aikikai celebró la primera demostración pública de artes marciales desde que terminara la guerra, en el ático de los almacenes Takashimaya, en Nihombashi, Tokio. La demostración duró cinco días y causó gran impresión en los dignatarios extranjeros presentes. Morihei se había opuesto inflexiblemente a este tipo de demostraciones, pero comprendió que Japón había comenzado una nueva era y consintió a fin de desarrollar el aikido.
Cuando el aikido se fue estableciendo en la conciencia popular, aumentó rápidamente el número de alumnos de todas partes del mundo En el propio Japón se abrieron nuevos dojos a lo largo de todo el país, y el aikido se extendió a las universidades, a las oficinas gubernamentales y a las empresas, anunciando una segunda época dorada. A medida que Morihei se iba haciendo mayor, tomaba un papel menos activo en la dirección del Aikikai. dejándome a mí al cargo de la instrucción en el Hombu Dojo. Sin embargo, continuaba haciendo demostraciones, y en Enero de 1960, la NTV emitió "El Maestro del Aikido", programa que filmaba las técnica del fundador.
El 14 de Mayo de 1960, el Aikikai patrocinó una demostración de aikido en Shinjuku, Tokio. En aquella ocasión Morihei causó honda impresión en la audiencia con una demostración titulada "La esencia del Aikido".
Más tarde, ese mismo año, Morihei recibió de manos del Emperador Hirohito, junto con Yosaburo Uno, décimo dan de Kyudo, la Condecoración Shijuhosho. Sólo tres personas habían recibido ésta Condecoración antes: el maestro de Judo Kyuzo Mifune y los maestros de Kendo, Kinnosuke Ogawa y Seiji Mochida. El 28 de Febrero de 1961 Morihei fue a los Estados Unidos, invitado por el Aikikai de Hawai. Durante su visita, el fundador hizo la siguiente declaración.
..." He venido a Hawai para construir un "puente de plata". Hasta ahora he permanecido en Japón construyendo un "puente de oro" para unir a Japón, pero de ahora en adelante deseo construir un puente para unir a los diferentes países del mundo a través de la armonía y del amor contenidos en el aikido. Pienso que el aiki, fruto de las artes marciales, puede unir a las gentes del mundo en armonía, en el verdadero espíritu del budo, envolviendo al mundo en un amor inalterable"...

El 7 de Agosto de 1962 tuvo lugar un gran festival en el Santuario Aiki de Iwama para celebrar el sesenta aniversario de Morihei como practicante de artes marciales, y en 1964 recibió una condecoración especial del Emperador Hirohito en reconocimiento a su contribución a las artes marciales. El 14 de Marzo de 1967 se llevó a cabo la ceremonia de iniciación de los trabajos para la construcción del nuevo Hombu Dojo en Tokio. Ese mismo día, Morihei realizó en Iwama el primer arado ceremonial del Año Nuevo. El 15 de diciembre de ese año se terminó el nuevo dojo, un moderno edificio de hormigón de tres pisos. Una de las habitaciones era utilizada por el fundador como estudio y dormitorio, y ahora es conocida como Habitación de Objetos del Fundador.
El 12 de Enero de 1968 se llevó a cabo una ceremonia conmemorativa para celebrar la terminación del nuevo Hombu Dojo, y Morihei habló sobre la esencia de la técnica del aikido. Más tarde, durante ese año. Morihei realizó la que sería su última demostración de aikido en el Kokaido, en Hibiya, para conmemorar la terminación del nuevo edificio.
El 15 de Enero de 1969, Morihei asistió en el Hombu Dojo a las celebraciones del Año Nuevo. Aunque parecía gozar de buena salud, su condición física se deterioró rápidamente y murió plácidamente el 26 de Abril de 1969 a las 5 de la tarde. El 1 de Mayo, a partir de las 7:10 de la tarde, se celebró una vigilia en el Hombu Dojo, y ese mismo día el Emperador Hirohito le concedió una condecoración póstuma. Sus cenizas fueron enterradas en el templo de la familia Ueshiba en el cementerio de Tanabe, y se guardaron mechones del cabello del fundador en el santuario Aiki de Iwama, en el cementerio de la familia Ueshiba en Ayabe y en el Gran Santuario Kumano.

El 14 de Junio de 1970 Kisshomaru Ueshiba fue elegido para suceder a su padre como Aiki Doshu por decisión unánime del Aikikai.

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